Bueno, esa es una pregunta compleja, así que mi respuesta podría ser un poco pequeña, solo quédate conmigo.
Suponiendo que por prosperidad te refieres al crecimiento del PIB, entonces podemos decir algunas cosas. Primero, el “tipo” de gobierno puede no importar tanto como las instituciones dentro del Estado y la Sociedad que cualquier gobierno podría ejercer el control. Esto quiere decir que ser una dictadura o una democracia no necesariamente afecta el crecimiento ceteris paribus. Sin embargo, algunos “tipos” de gobiernos tienden a instituciones más inclusivas que promueven el crecimiento (por ejemplo, derechos de propiedad, libertades civiles y autonomía individual). Existen en contraste con las instituciones de extracción que tienden a centrar el control y, por extensión, la riqueza en manos de unas pocas élites (por ejemplo, esclavitud, estados policiales y alguna industria nacionalizada).
En la mayoría de los casos, las democracias liberales tienden a instituciones más inclusivas y las formas de gobierno más autoritarias tienden a las instituciones extractivas. Esto no quiere decir que el crecimiento no pueda ocurrir bajo las instituciones extractivas, solo que las instituciones inclusivas tienden a promover más el crecimiento. Si está interesado en leer más sobre este tema, le recomiendo “Por qué fracasan las naciones” de Daron Acemoglu y James Robinson.
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Volviendo a un punto anterior, los derechos de propiedad parecen ser una de las instituciones más importantes con respecto al crecimiento. En sociedades donde los derechos de propiedad están muy restringidos (ya sea a través de la burocracia o el estatuto) parece haber menos crecimiento. Algunos sugieren que esto causa subcapitalización hasta el punto que impide la capacidad de las personas para trabajar de manera efectiva. Si le interesa más este tema, le recomiendo leer “El misterio del capital” de Hernando De Soto.
Espero que esto responda tu pregunta. El desarrollo económico es un tema interesante y muy complicado y no hay respuestas fáciles.